無論在媒體報道還是現(xiàn)實(shí)生活中，大家都會看到物流倉庫機(jī)器人實(shí)行的是無人化操作，很多物流倉庫機(jī)器人都會自己尋找路線，作出正確的搬運(yùn)，分揀等等動作。很多人士好奇物流倉庫機(jī)器人怎樣識別路徑的呢？本文小編為大家解答一下。
根據(jù)專業(yè)人士表示，物流倉庫機(jī)器人識別路徑主要依靠傳感器進(jìn)行定位。根據(jù)小編了解當(dāng)前物流倉庫機(jī)器人使用的傳感器主要包括以下幾種：
1、光電編碼器
光電編碼器是利用光柵衍射原理實(shí)現(xiàn)位移——數(shù)字變換，通過光電轉(zhuǎn)換，將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)字量的傳感器。
常見的光電編碼器由光柵盤、發(fā)光元件和光敏元件組成。光柵實(shí)際上是一個刻有規(guī)則透光和不透光線條的圓盤，光敏元件接收的光通量隨透光線條同步變化，光敏元件輸出脈沖信號，每轉(zhuǎn)一圈，輸出一個脈沖。根據(jù)脈沖的變化，可以精確測量和控制設(shè)備位移量，單個波形計(jì)算轉(zhuǎn)動角度，雙波相位差確定轉(zhuǎn)動方向。
它的優(yōu)缺點(diǎn)是短時測距精度高，但是需要特別安裝、角度估計(jì)精度較低、累積誤差大以及容易受打滑影響！
2、慣性傳感器
慣性傳感器是一種傳感器，主要是檢測和測量加速度、傾斜、沖擊、振動、旋轉(zhuǎn)和多自由度(dof)運(yùn)動，是解決導(dǎo)航、定向和運(yùn)動載體控制的重要部件。
慣性傳感器分為兩類，一類是角速率陀螺儀，另外一類是線加速度計(jì)。
角速率陀螺分為機(jī)械式干式﹑液浮﹑半液浮﹑氣浮角速率陀螺，撓性角速率陀螺，mems硅﹑石英角速率陀螺（含半球諧振角速率陀螺等），光纖角速率陀螺，激光角速率陀螺等。
線加速度計(jì)又分為機(jī)械式線加速度計(jì)、撓性線加速度計(jì)、mems硅、石英線加速度計(jì)（含壓阻﹑壓電線加速度計(jì)）、石英撓性線加速度計(jì)等。
這類傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)是短時角度估計(jì)精度較高并且易安裝、不拘載體形式，但是位移估計(jì)精度較低，主要是因?yàn)橄鄬τ诮嵌?，加速度需要做兩次積分導(dǎo)致誤差變大，此外慣性傳感器的誤差會隨著時間的增加而累積。
3、gps定位
主要是與至少4個已知位置的衛(wèi)星通信，計(jì)算空間座標(biāo)來確定接收器的位置。目前gps定位主要是分為單點(diǎn)定位與差分定位兩種方式：
單點(diǎn)定位（絕對定位）就是通過唯一的一個gps接收器來確定位置；差分定位（相對定位）就是通過增加一個參考gps接收器來提高定位精度。
gps的優(yōu)點(diǎn)主要是幾乎全球可用、工作范圍大，使用差分定位gps精度非常高等，缺點(diǎn)是在室內(nèi)基本不可用以及復(fù)雜室外環(huán)境信號差等。
4、超聲波傳感器
超聲波傳感器主要是通過發(fā)送聲波，計(jì)算接收時間以測距。
優(yōu)點(diǎn)是成本低、近處精度尚可，缺點(diǎn)為抗干擾能力差、溫度等空氣條件影響大。因此超聲波傳感器一般用來進(jìn)行避障，很難在定位上應(yīng)用。
5、磁導(dǎo)航傳感器
磁感應(yīng)傳感器通過檢測地面鋪設(shè)的磁性引導(dǎo)帶，獲取與磁性引導(dǎo)帶的相對坐標(biāo)信號。
優(yōu)點(diǎn)是精度較高、穩(wěn)定可靠，但是因?yàn)殇佋O(shè)磁性引導(dǎo)帶導(dǎo)致機(jī)器人只能行走固定路徑，另外也增加了施工改造成本。
6、激光雷達(dá)
激光雷達(dá)傳感器的工作原理是發(fā)射激光，遇物體后反射，傳感器接收回波后計(jì)算調(diào)制紅外光的發(fā)射、反射后產(chǎn)生的相位差,來換算與被測目標(biāo)物體之間的距離。
激光雷達(dá)按線數(shù)分為單線（2d）和多線（3d）兩類：
目前單線激光雷達(dá)主要用于規(guī)避障礙物，其掃描速度快、分辨率強(qiáng)、可靠性高，但是單線雷達(dá)只能平面式掃描，不能測量物體高度，有一定局限性，主要應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人身上，如我們常見的掃地機(jī)器人等。
多線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)量大，信息豐富，可以識別物體的高度信息，主要應(yīng)用于汽車的雷達(dá)成像。
按照工作方式分為機(jī)械式和固態(tài)兩類：機(jī)械式成熟穩(wěn)定，掃描角度大，能達(dá)到360度，但是成本高；固態(tài)式結(jié)構(gòu)簡單，掃描快，成本較低，但是角度有限，加工難，信噪比差。
7、視覺傳感器
視覺傳感器的工作原理為可見光經(jīng)特定投影模型在傳感器上成相，下面按照鏡頭、工藝、傳感器數(shù)量以及快門種類（曝光方式）來進(jìn)行區(qū)分。
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